全国首例自主跨越障碍 全省首次带电试验性巡检
 

 
机器人过48号塔双线夹，即过障碍

    “机器人橙色臂下降复位，蓝色臂上升到极限！”10月25日上午，天气晴好。位于福建漳州境内的500千伏漳泉Ⅰ回线路48号铁塔上，厦门超高压局的3名线路人员正对机器人进行运行前的再次试验。这是福建首次在运行中的500千伏线路上采用机器人进行试验性巡检，并且通过运行开创了国内首个机器人能够自主跨越障碍的先例。
    当日，机器人需要从该条线路的直线48号塔的大号侧行进至耐张47号塔的小号侧。在446米档距的行进过程中，机器人两只带滑轮的长“手臂”以橙、蓝两色区别，分别担任跨越转移和主力运行的作用，以稳定的速度沿着地线爬行。据现场负责人厦门超高压局安监部主任谢春雷介绍，巡检机器人系统由巡检机器人和地面移动基站组成。机器人能够在输电线路上沿地线行走以及自主跨越障碍，并用所配置的摄像机全程记录输电设备的运行情况，同时将检测到的数据和图像通过无线传输系统发送到地面基站，以便地面人员及时准确地掌握输电线路的运行状态，发现线路设施的损伤、缺陷以及线路走廊等情况。
    通过现场试验，机器人能够用带着滑轮的“手臂”在输电线路上行走自如，遇到障碍物时能自动调整“手臂”翻越：任一臂移线，单臂带动机体旋转180度越过障碍后，另一臂落线；或前臂移线，后臂带动机体行进至障碍，前后臂轮流跨越。当日，机器人顺利通过了48号直线塔的双悬垂绝缘子和防震锤、47号耐张塔以及修复导线的压接管等多个障碍。福建省的500千伏线路多途经山地及丘陵，输电线路档距大、走廊安全隐患相对较多。结合八闽“八山一水一分田”的地理特征，福建电力公司经过反复试验和改进，目前已经能够使机器人在自主跨越障碍，平均爬线速度能达到每小时1－2.5公里。
    与以往的人工巡线相比，巡线机器人的应用，不仅可以减轻工人“千里巡线”的劳动强度，降低超高压输电的运行维护成本，还可以提高巡检作业的质量和科学管理水平，对于增强电力生产自动化综合能力，创造更高的经济效益和社会效益都具有重要意义。以厦门超高压局管辖的闽西南超高压电网为例：超高压线路约998千米，途经高山大岭的达90%以上。如果利用直升飞机巡线，仅巡一个全程就需耗费近200余万元，并易受恶劣天气条件的限制；若采用人工巡线，按两人一组，每组巡视3千米计算，一年的巡视费用约300万元；而采用巡线机器人巡视，3人一组操作设备，平均每天巡视10千米，每年可节省约100余万元。
    机器人巡线是福建省电力有限公司的重点科技项目之一。作为责任单位，厦门超高压局自2008年起就联合沈阳自动化研究所国家机器人重点实验室展开了规划设计。本次机器人在带电的500千伏线路上进行的试验性巡视，更为将来大面积推广使用机器人巡线积累了实战经验。